L'origine della R 1100 RS va ricercata nella mitica R 100 RS dei 1976, dotata dei propulsore boxer bicilindrico alimentato da due carburatori. Questa moto era già in grado di superare la barriera dei 200 km/h; ne furono vendute quasi 34.000 esemplari, il che dimostra il livello di gradimento che essa incontrò nel pubblico.

La prima versione della R 100 RS senza carenatura fu la R 100 T dei 1978, più tardi denominata semplicemente R 100. Si trattava di un modello di grande purezza nelle sue linee, che con la sua potenza di 65 CV offriva grandi doti di guidabilità. Questa era una versione "naked", ancora oggi grandemente richiesta con la denominazione R 1100 Roadster.

La versione RT aveva in comune con la RS il motore e il telaio, ma era dotata di una carenatura che offriva maggiore protezione al pilota e al passeggero. Si accontentava di una velocità massima di 190 km/h, ma le sue caratteristiche di grande stabilità su strada erano anche maggiori, per cui si potevano realizzare alte velocità di crociera in modo più confortevole

Tra le altre versioni derivate dalla RS ci fu la R 100 CS, apparso sul mercato nel 1980. Questo modello si caratterizzava per la sua piccola cupola che aveva il pregio di sottolinearne l'aspetto sportivo e di confermarne, così, la forte personalità. Se ne vendettero più di 4000 unità.

Nel 1986 la BMW rinnovò la sua R 100 RS dotandola di una nuova sospensione posteriore denominata Monolever e variando la geometria dei telaio con la riduzione della distanza fra gli assi: tutto ciò condusse a un miglioramento dei comportamento di guida, che divenne più fluido e controllabile. Anche la sella di maggiori dimensioni ebbe il pregio di rendere più confortevoli i lunghi percorsi affrontati con il passeggero.

Il motore boxer bicilindrico è stato, ed è ancora, l'elemento più caratteristico della produzione motociclistica della BMW, che ha saputo sviluppare e rinnovare nel tempo la filosofia di questo tipo di meccanica applicandola, alla sua gamma di moto più moderne.

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